Kuo skiriasi valdymo algoritmas nuo valdymo dėsnio planuojant robotus?


Atsakymas 1:

Aš suprantu, kad valdymo dėsnis yra matematinis objektas, priskiriantis įvestį (paprastai „klaidos signalą“) išėjimui (paprastai „valdymo signalui“). Tada valdymo algoritmas yra programinės įrangos dalis, realizuojanti šį kontrolės dėsnį fiziniame pasaulyje.

Nors ir nesu robotistas, manau, kad valdiklį, kuris gali planuoti judesius, būtų šiek tiek sunku suprojektuoti ir įgyvendinti, be to, jis pareikalautų daug skaičiavimo pastangų (turi apdoroti daug informacijos, linijinis valdymas jos nesupjaustytų ir pan.) .).

Tačiau iš tikrųjų tokia schema nėra visiškai neabejotina: nėra sunku įsivaizduoti aukšto lygio valdiklį (tai galėtų būti, pavyzdžiui, MPC, veikiantis santykinai mažu mėginių ėmimo dažniu), kuris suvokia roboto aplinką ir apskaičiuoja tam tikrą trajektoriją ( daro „judesių planavimą“). Tada ji siunčia informaciją apie trajektoriją žemo lygio valdikliams (važiuojantiems didesniu mėginių ėmimo greičiu), kurie bando priversti robotą sekti jį kontroliuodami savo pavaras.


Atsakymas 2:

Tokia mano nuomonė.

Valdymo dėsnis yra išraiška / funkcija, primenanti klaidą ar matavimą ar būseną prie pavaros signalo ar veiksmo. Įstatymas yra nustatytas, tačiau gali reikėti šiek tiek padirbėti, norint jį apskaičiuoti, atsižvelgiant į įstatymą. Nors norint gauti skaitmeninį rezultatą gali būti įdiegtas koks nors algoritmas, tai nepadarytų kontrolės dėsnio kaip kontrolės algoritmo.

Valdymo algoritmas taip pat perduoda pavaros signalą, tačiau nėra iškart signalo uždarytos formos išraiškos. Taigi, jūs turite turėti algoritmą, kuris apskaičiuotų įjungimo vertę iš turimos informacijos. Dabar tai panašu į kontrolės įstatymo atvejį, tačiau esmė ta, kad jūs negalite pateikti aiškios išraiškos, susiejančios informaciją, naudojamą aktyvavimo vertei apskaičiuoti, su aktyvavimo verte. Jei galėtum, tada turi kontrolės įstatymą!